%求解控制序列为a_max、p、a_min时候的相关参数
%t_1 = x(5)、t_2 = x(6)、t_f = x(7)、c_1 = x(8)、c_2 = x(9)

%编写一个计算 F 的函数，即 x 处方程的值
        %中间变量t1时刻的速度与位移
    F = @(x)[x(1)-12-3*x(5);
        x(2)-30-12*x(5)-0.5*3*x(5)*x(5);
        %中间变量t2时刻的速度和位置
        x(3)-x(1)-0.5*x(8)*(x(5)*x(5)-x(6)*x(6))-x(9)*(x(5)-x(6));
        x(4)-x(2) - 0.15*x(8)*(x(5)*x(5)*x(5)-x(6)*x(6)*x(6))-0.5*x(9)*(x(5)*x(5)-x(6)*x(6))-(0.5*x(8)*x(5)*x(5)-x(9)*x(5))*(x(6)-x(5));
        x(3)-4*(x(7)-x(6))-12 * (1 - 0.15 * sin(0.2 * x(7)));
        x(4)+x(3)*(x(7)-x(6))-0.5*4*(x(7)-x(6))*(x(7)-x(6))+20+2*1.8*(1 - 0.15 * sin(0.2 * x(7)))-(100+12*x(7)+10*cos(0.2 * x(7)) - 10);
        -0.5*4*4+0.5*5+(-x(8)*x(7)+x(9))*4-(2*1.8*x(8)+x(8)*x(7)-x(9))*(-10 * cos(0.2 * x(8)))];
    
    %创建初始点 x0 
    x0 = [0;0;0;0;0;0;0;0;0];
    %设置选项以返回迭代显示。
    options = optimoptions('fsolve','Display','iter');